Diseño y programación de un robot Braccio
Ya se han publicados algunos artículos en DesignSpark sobre Tinkerkit Braccio. No es ninguna sorpresa que la combinación de Braccio y Arduino es una excelente y económica forma (y muy divertida) de comenzar la aventura de la robótica. En este artículo me permito rememorar mi primer día con un Braccio Tinkerkit.
Desembala y aparecerá solo…
Al abrir la caja de un Braccio Tinkerkit me vienen a la mente recuerdos inspirados por el Fantasma de las Navidades pasadas, en los que puede verse un niño rasgando el papel de regalo hasta entrever, cargado de ilusión, un juego Meccano 7. Abrir aquella caja me trajo el recuerdo de las innumerables piezas perfectamente envueltas que dieron paso a interminables horas de construcción (para mi padre y para mí) mientras hacíamos todos los modelos incluidos en el manual y, más tarde, diseñando libremente todo tipo de extrañas invenciones inspiradas en los artilugios del famoso ilustrador Heath Robinson. De forma parecida, la caja de Braccio presenta esas mismas piezas que piden a silenciosos gritos ser montadas siguiendo las instrucciones de los ocurrentes pictogramas.
Así que, siguiendo la buena tradición de seguir las instrucciones de los pictogramas, aquí está mi guía paso a paso de cómo surgió mi Braccio particular:
Hablar es fácil. Enséñame el código.*
Por supuesto, nuestra versión de Braccio es una mera escultura naranja reposicionable sin ningún código. Afortunadamente para nosotros, Braccio es un producto compatible con Arduino, por lo que los elfos del hardware ya se han encargado de la pasada tarea de la programación.
Y para nosotros, esto significa que hacer que el Braccio haga algo es tan simple como ajustar sus articulaciones a la posición que queramos que el robot asuma.
Como siempre es más fácil mostrar algo que explicarlo, hay algunos ejemplos de Braccio que acabarán instalando algo en algún lado, como en C:Archivos de programa (x86)ArduinolibrariesBraccioexamples.
También puedes encontrarlos en el árbol de desarrollo en Github.
Por fortuna, los comentarios del código dejan claro exactamente qué estamos haciendo, que básicamente se reduce a:
- Configurar una posición conocida
- Asumir algunas otras posiciones
- Repetir 2 veces
Y después de jugar un rato, podría ser una buena idea echar un vistazo a la biblioteca de C++ en Braccio y al código fuente de la biblioteca del servo para cogerle el tranquillo a algunas ideas de programación de robots desde cero.
Y feliz robotización.
*Cita de Linus Torvalds (Talk is cheap. Show me the code).